heidenhain編碼器635066-56

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德國lenord+bauer編碼器lenord+bauer傳感器LENORD+BAUER速度傳感器
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前沿 | 海德漢和AMO生產(chǎn)的編碼器可以提高工業(yè)機器人的定位精確度

輔助編碼器提高了應用于大型裝配中的機器人的定位精確度,。

速度、力量和耐用性是工業(yè)機器人的關鍵特征,，這些機器人通常應用于汽車組裝線上的焊接或笨重部件的搬運,。然而，雖然現(xiàn)在的校準方法很*,，但在執(zhí)行一些任務時,，工業(yè)機器人的定位精確度仍然不高。目前這一情況正在得到改善,，得益于海德漢（Heidenhain）和AMO推出了高精度輸出端編碼器,。

研發(fā)這款編碼器的目的主要是為了滿足航空航天行業(yè)的應用，因為該行業(yè)必須對大型部件進行高精度的加工操作,。雖然機床可以輕松達到航空航天行業(yè)要求的精確度,，但是加工現(xiàn)場和空間作業(yè)用到的機床要么太不靈活，要么太過昂貴。不過,，機器人可以很容易地到達飛機機身等大型部件上的任何位置,，并且可以完成諸如鉆孔和銑削之類的任務。

但是,，對于這類應用,，工具中心點（機器人手臂末端的工具）必須做到定位和定向精準。傳統(tǒng)工業(yè)機器人在這方面幾乎已經(jīng)做到其極限,，但是還會有多種因素造成偏差,。要想達到理想的可操作性水平，我們需要使用串聯(lián)運動的機器人,，如六軸多關節(jié)機器人,，這類機器人的每個軸都由齒輪傳動的伺服電機驅動，其誤差主要來自零位誤差,、間隙和關節(jié)彈性,。機械加工過程中，作用力和動態(tài)作用力會影響機器人機械系統(tǒng)的剛性,，并對定位精確度產(chǎn)生影響,。

*的校準方法已經(jīng)可以將工具中心點的重復性的定點運動精度控制在僅幾百分之一毫米以內(nèi)，有些多關節(jié)機器人的重復精度已達到ISO 9283標準的±0.1毫米或更高,。

然而,，機器人坐標系內(nèi)可實現(xiàn)的定位精度要比重復精度低十倍。多關節(jié)機器人依靠其結構設計,、最大范圍和最大負載能力,，目前可實現(xiàn)±1毫米的定位精度，這一精度不足以滿足航空航天等行業(yè)的要求,，但是機器人制造商一直在致力于解決這個問題,。

模塊型角度編碼器，例如光學掃描的ECA 4000,，感應掃描的ECI 4000旋轉編碼器以及AMO WMR角度編碼器,。由于這些編碼器采用模塊型設計，包括柵鼓或尺帶及獨立式掃描單元,，所以特別適用于大型空心軸和安裝空間極其有限的應用,。這些輔助編碼器的信號質(zhì)量明顯優(yōu)于伺服電機內(nèi)的旋轉編碼器，也就是說能提供更高精度的位置反饋值,，甚至在高動態(tài)運動期間,。

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移動機器人的精確測量

為了能延伸至大型工件或長件的所有加工位置，例如在飛機機身或大型復合纖維工件的生產(chǎn)過程中,，機器人需沿工件直線軸進行運動,。為確保高精度地定位機器人,，海德漢提供了直線電機驅動和長達30 m的封閉式直線光柵尺，直線光柵尺的位置測量能補償熱位移和其它因素造成的機構誤差,，因為這些影響因素無法被滾珠絲杠螺距和電機內(nèi)旋轉編碼器角度位置的傳統(tǒng)位置檢測方式檢測到,。