434871 BURKERT顯示器的 Inline 葉輪式傳送器
- 公司名稱 寶德氣動(dòng)(上海)有限公司
- 品牌 burkert/德國(guó)寶德
- 型號(hào) 434871
- 產(chǎn)地 德國(guó)
- 廠商性質(zhì) 工程商
- 更新時(shí)間 2025/6/12 12:46:06
- 訪問次數(shù) 869
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使用BURKERT顯示器的 Inline 葉輪式傳送器來控制你的輪子可以間接的發(fā)現(xiàn)障礙物,。原理非常簡(jiǎn)單:如果馬達(dá) 角度傳感器構(gòu)造運(yùn)轉(zhuǎn),而齒輪不轉(zhuǎn),,說明你的機(jī)器已經(jīng)被障礙物給擋住了,。此技術(shù)使用起來非常簡(jiǎn)單,而且非常有效;*要求就是運(yùn)動(dòng)的輪子不能在地板上打滑(或者說打滑次數(shù)太多),,否則你將無法檢測(cè)到障礙物,。如果是一個(gè)空轉(zhuǎn)的齒輪連接到馬達(dá)上就可以避免這個(gè)問題,這個(gè)輪子不是由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)而是通過裝置的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)它:在驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)的過程中,,如果惰輪停止了,,說明你碰到障礙物了,。
在許多情況下角度傳感器是非常有用的:控制手臂,頭部和其它可移動(dòng)部位的位置,。值的注意的是,,當(dāng)運(yùn)行速度太慢或太快時(shí),RCX在精確的檢測(cè)和計(jì)數(shù)方面會(huì)受到影響,。事實(shí)上,,問題并不是出在RCX身上,而是它的操作系統(tǒng),,如果速度超出了其范圍,,RCX就會(huì)丟失一些數(shù)據(jù)。Steve Baker用實(shí)驗(yàn)證明過,,轉(zhuǎn)速在每分鐘50到300轉(zhuǎn)之間是一個(gè)比較合適的范圍,,在此之內(nèi)不會(huì)有數(shù)據(jù)丟失的問題。然而,,在低于12rpm或超過1400rm的范圍內(nèi),,就會(huì)有部分?jǐn)?shù)據(jù)出現(xiàn)丟失的問題。而在12rpm至50rpm或者300rpm至1400rpm的范圍內(nèi)時(shí),,RCX也偶會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失的問題
如果把角度傳感器連接到馬達(dá)和輪子之間的任何一根傳動(dòng)軸上,,必須將正確的傳動(dòng)比算入所讀的數(shù)據(jù)。舉一個(gè)有關(guān)計(jì)算的例子,。在你的機(jī)器人身上,,馬達(dá)以3:1的傳動(dòng)比與主輪連接。角度傳感器直接連接在馬達(dá)上,。所以它與主動(dòng)輪的傳動(dòng)比也是3:1.也就是說,,角度傳感器轉(zhuǎn)三周,主動(dòng)輪轉(zhuǎn)一周,。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)一周計(jì)16個(gè)單位,,所以16*3=48個(gè)增量相當(dāng)于主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)一周。現(xiàn)在,,我們需要知道齒輪的圓周來計(jì)算行進(jìn)距離,。幸運(yùn)地是,每一個(gè)LEGO齒輪的輪胎上面都會(huì)標(biāo)有自身的直徑,。我們選擇了體積zui大的有軸的輪子,,直徑是81.6CM(樂高使用的是公制單位)。