這里提供有以下驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)組件,，可用于各種不同的應(yīng)用：
西門子驅(qū)動(dòng)技術(shù)集團(tuán)的變速驅(qū)動(dòng)器具有多種型號(hào)，可滿足當(dāng)今工業(yè)應(yīng)用的各種需求,。范圍從用于低端性能的經(jīng)

濟(jì)型多功能變頻器,，到兆瓦級(jí)范圍內(nèi)的可靠大型驅(qū)動(dòng)器，一直到用于機(jī)床和生產(chǎn)機(jī)器的高動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)裝置,。
用于整個(gè)機(jī)械工程和和工廠應(yīng)用工業(yè)的低壓和伺服電機(jī) - 未來(lái)解決之道：免維護(hù),，高動(dòng)態(tài)，功能強(qiáng)大,。  
    6ES7332-5HD01-4AB1    
SM332 擴(kuò)展模塊 (6ES73325HD010AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸出 SM 332, 光隔離, 4 AO, U/I; 診斷; 

分辨率 11/12位, 20針, 移除/插入 W. ACTIVE, 背板總線和SIMATIC S7-300, 前連接器 

(6ES73921AJ000AA0) 用于 SIGN
    6ES7332-5HD01-4AB2    
SM332 擴(kuò)展模塊 (6ES73325HD010AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸出 SM 332, 光隔離, 4 AO, U/I; 診斷; 

分辨率 11/12位, 20針, 移除/插入 W. ACTIVE, 背板總線和SIMATIC S7-300, 前連接器

(6ES73921BJ000AA0) 用于 SIGNA
    6ES7332-5HF00-0AB0    SIMATIC S7-300, 邏輯輸出 SM 332, 光隔離, 8 AO, U/I; 診斷; 

分辨率 11/12位, 40針, 移除/插入 W. ACTIVE, 背板總線  
    6ES7332-5HF00-4AB1    
SM332 擴(kuò)展模塊 (6ES73325HF000AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸出 SM 332, 光隔離, 8 AO, U/I; 診斷; 

分辨率 11/12位, 40針, 移除/插入 W. ACTIVE, 背板總線和SIMATIC S7-300,前連接器 

(6ES73921AM000AA0) 392 帶有 
    6ES7332-5HF00-4AB2    

    6ES7338-7XF00-0AB0    SIMATIC S7-300, IQ-SENSESM338 用于 S7-300和ET200M用于連接 

TO8 IQ-SENSE 傳感器,光學(xué)傳感器和超聲波  

公司供應(yīng),、NCU數(shù)控主板、電纜電線電子原器件,，全數(shù)字直流調(diào)速裝置數(shù)控伺服系統(tǒng)：802C S,、802D SL、

810D DE,、820D SL,、840C CE、840D DE,、840D SL,、840Di SL、S120數(shù)控系統(tǒng),、數(shù)控伺服驅(qū)動(dòng)模塊,、控制模

塊,、電源模塊、備品備件等等 =
4. PLC模塊
SINUMERIK810D/840D系統(tǒng)的PLC部分使用的是西門子SIMATIC S7-300的軟件及模塊,，在同一條導(dǎo)軌上從左到

右依次為電源模塊（Power Supply）,，接口模塊（Interface Module）機(jī)信號(hào)模塊（Signal Module）。的

CPU與NC的CPU是集成在CCU或NCU中的,。
電源模塊（PS）是為PLC和NC提供電源的+24V和+5V,。
接口模塊（IM）是用于級(jí)之間互連的。
信號(hào)模塊（SM）使用與機(jī)床PLC輸入/輸出的模塊,，有輸入型和輸出型兩種,。

PID控制的難點(diǎn)在于整定控制器的參數(shù)。為了學(xué)習(xí)整定PID控制器參數(shù)的方法,，必須做閉環(huán)實(shí)驗(yàn),，開環(huán)運(yùn)行PID

程序沒(méi)有任何意義。用硬件組成一個(gè)閉環(huán)需要PLC的CPU模塊,、模擬量輸入模塊和模擬量輸出模塊,，此外還需要

被控對(duì)象、檢測(cè)元件,、變送器和執(zhí)行機(jī)構(gòu),。例如可以用電熱水壺作為被控對(duì)象，用熱電阻檢測(cè)溫度,，用溫度變

送器將溫度轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)電壓,，用移相控制的交流固態(tài)調(diào)壓器作執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
 有沒(méi)有比較簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)PID閉環(huán)控制的方法呢,？
 在控制理論中,，用傳遞函數(shù)來(lái)描述被控對(duì)象、檢測(cè)元件,、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和PID控制器,。
 被控對(duì)象一般是串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的組合。在實(shí)驗(yàn)室可以用以運(yùn)算放大器為核心的模擬電路來(lái)模擬

廣義的被控對(duì)象（包括檢測(cè)元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)）的傳遞函數(shù),。我曾將這種運(yùn)放電路用于S7-200和S7-1200的PID

參數(shù)自動(dòng)調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn),。
 用運(yùn)算放大器模擬被控對(duì)象一般需要做印刷電路板，還是比較麻煩,。有沒(méi)有更簡(jiǎn)單的方法呢,？
 除了用運(yùn)算放大器來(lái)模擬被控對(duì)象的傳遞函數(shù)，也可以用PLC的程序來(lái)模擬,。為此我編寫了用來(lái)模擬被控對(duì)象

的S7-200的子程序,，它也可以用于S7-200 SMART。使用模擬的被控對(duì)象的PID閉環(huán)示意圖如下圖所示,，虛線右

邊是被控對(duì)象,，DISV是系統(tǒng)的擾動(dòng)輸入值,。虛線左邊是PLC的PID控制程序。
被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型為3個(gè)串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié),，其增益為GAIN，3個(gè)慣性環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)分別為TIM1～TIM3,。其

傳遞函數(shù)為
 
 分母中的“s”為自動(dòng)控制理論中拉普拉斯變換的拉普拉斯算子,。將某一時(shí)間常數(shù)設(shè)為0，可以減少慣性環(huán)節(jié)

的個(gè)數(shù),。圖中被控對(duì)象的輸入值INV是PID控制器的輸出值,。被控對(duì)象的輸出值OUTV作為PID控制器的過(guò)程變量

（反饋值）PV。
 下圖是模擬被控對(duì)象的子程序,，實(shí)際上只用了兩個(gè)慣性環(huán)節(jié),，其時(shí)間常數(shù)分別為5000ms和2000ms。用與PID

的采樣周期相同的定時(shí)中斷時(shí)間間隔來(lái)調(diào)用這個(gè)子程序,。

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公司供應(yīng)、NCU數(shù)控主板,、電纜電線電子原器件,，全數(shù)字直流調(diào)速裝置數(shù)控伺服系統(tǒng)：802C S、802D SL,、

810D DE,、820D SL、840C CE,、840D DE,、840D SL、840Di SL,、S120數(shù)控系統(tǒng),、數(shù)控伺服驅(qū)動(dòng)模塊、控制模

塊,、電源模塊,、備品備件等等 = ==
下圖是用來(lái)監(jiān)視PID回路運(yùn)行情況的STEP 7-Micro/WIN的PID調(diào)節(jié)控制面板，可以用它進(jìn)行PID參數(shù)自整定或

手動(dòng)調(diào)節(jié)PID參數(shù)的實(shí)驗(yàn),。標(biāo)有PV（即被控量）的是過(guò)程變量的階躍響應(yīng)曲線,。
  將上圖中的積分時(shí)間由0.03min（分鐘）增大到0.12min,，下圖的超調(diào)量有明顯的減小。通過(guò)修改PID的參數(shù)

,，觀察被控量階躍響應(yīng)曲線給出的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間等特征量的變化情況,，可以形象直觀、快速地學(xué)習(xí)和掌握

PID參數(shù)的整定方法,。
 讀S7-1500 CPU的運(yùn)行時(shí)間有很多種方式,，分別介紹如下幾種方式。 
 1 通過(guò)OB1的啟動(dòng)參數(shù)讀出運(yùn)行時(shí)間 在非的OB1啟動(dòng)信息中帶有OB1的運(yùn)行時(shí)間,，如圖1所示,。繼電器電路轉(zhuǎn)

換梯形圖將繼電器電路轉(zhuǎn)換為功能相同的PLC外部接線圖和梯形圖步驟如下： 1）了解和熟悉被控設(shè)備的工藝

過(guò)程和機(jī)械的動(dòng)作情況，根據(jù)繼電器電路圖分析和掌握控制系統(tǒng)的工作原理,，這樣才能做到在設(shè)計(jì)和調(diào)試控制

系統(tǒng)時(shí)心中有數(shù),。 2）確定PLC的輸入信號(hào)和輸出負(fù)載，以及與它們對(duì)應(yīng)的梯形圖中的輸入位和輸出位的地址

,，畫出PLC的外部接線圖,。 3）確定與繼電器電路圖的中間繼電器、時(shí)間繼電器對(duì)應(yīng)的梯形圖中的位存儲(chǔ)器（M

）和定時(shí)器（T）的地址,。 4）根據(jù)上述關(guān)系畫出梯形圖,。[3] 
1.讀出非的OB1中運(yùn)行時(shí)間將啟動(dòng)信息參數(shù)傳遞到全局變量中就可以讀出CPU的上次掃描、zui小,、zui大掃描時(shí)

間,，編程非常方便。2 調(diào)用RD_SINFO函數(shù)讀出運(yùn)行時(shí)間如果使用的OB1,，啟動(dòng)信息簡(jiǎn)化而沒(méi)有這些運(yùn)行信息,，

如圖2所示，則必須調(diào)用函數(shù)讀出,。圖2OB1的啟動(dòng)信息例如在OB1中調(diào)用RD_SINFO函數(shù)讀出運(yùn)行時(shí)間,，程序如

圖3所示。參數(shù)TOP_SI為當(dāng)前OB1的啟動(dòng)信息,，數(shù)據(jù)類型為SI_classic,，需要手動(dòng)鍵入，ZI1為上次掃描時(shí)間

,，ZI2_3包含zui小,、zui大掃描時(shí)間，低字為zui小掃描時(shí)間,，
高字為zui大掃描時(shí)間,，示例中分別傳送到MW10和MW12中。START_UP_SI為暖啟動(dòng)OB的啟動(dòng)信息，示例中沒(méi)有進(jìn)

行引用,。
繼電器電路轉(zhuǎn)換梯形圖
將繼電器電路轉(zhuǎn)換為功能相同的PLC外部接線圖和梯形圖步驟如下： 1）了解和熟悉被控設(shè)備的工藝過(guò)程和機(jī)

械的動(dòng)作情況,，根據(jù)繼電器電路圖分析和掌握控制系統(tǒng)的工作原理
這樣才能做到在設(shè)計(jì)和調(diào)試控制系統(tǒng)時(shí)心中有數(shù)。 2）確定PLC的輸入信號(hào)和輸出負(fù)載,，以及與它們對(duì)應(yīng)的梯

形圖中的輸入位和輸出位的地址,，畫出PLC的外部接線圖。 3）