機器人爬行器

HCY-L1

參數(shù)類型

HCY-L1參數(shù),、描述

尺寸

610×190×120mm（裝110小輪，無升降架）

680×380×292mm（裝230大輪,，裝升降架）

重量

22.7Kg（裝230大輪,，帶升降架）

適用管徑

防護等級

測量管徑范圍：DN200-DN3000

IP68，防塵,，防水,，防爆

工作溫度

-10 ～ 55℃

鏡頭旋轉(zhuǎn)

360°軸向旋轉(zhuǎn)；180°徑向旋轉(zhuǎn),；

一鍵歸位,，保持水平

云臺機芯

像素：210萬

分辨率：1920*1080

變倍：  10 倍光學變倍

近攝距：10mm-1500mm（廣角-望遠）

傳感器：1/2.8" Progressive Scan CMOS

zui低照度：彩色：0.05Lux ；黑白：0.01Lux

視頻輸出：網(wǎng)絡(luò)輸出

后視鏡頭

像素：    1280(H)*1024(V) 130萬像素

感光芯片： 1/3″ SONY超低照度逐行掃描CMOS

zui低照度：彩色0.05Lux @F1.2;黑白0.01Lux @F1.2

視頻輸出：網(wǎng)絡(luò)輸出

鏡頭處理

帶加熱除霧功能

防霧,、防刮,、防凝水

近燈照明

4顆 高亮LED冷白光源

遠燈照明

18顆  高亮LED冷白光源

尾燈照明

2顆 高亮LED冷白光源

驅(qū)動

進口電機，6輪驅(qū)動,；

離合

電動離合功能,，用于離合車身電機，在機器人回退時,，可以使用線纜車電動收線拉力直接拉動機器人快速回退,，提高檢測效率

爬坡能力

大于30°（zui大角度取決于實際工況）

重心

內(nèi)置姿態(tài)傳感器，實時檢測機身角度

★具備防傾覆報警功能

轉(zhuǎn)向

雙電機差速設(shè)計,，可原地360度轉(zhuǎn)向

機身升降

電動升降架,，可拆卸，拆卸后爬行器可與鏡頭直接連接使用,；

激光測量

平行激光束標定裂縫寬度

內(nèi)部氣壓

機身,、云臺、升降架各模塊獨立的安全氣壓監(jiān)測防水性能,。

安全氣壓范圍：8-15PSI

外殼材料

不銹鋼,，航空鋁合金

輪胎

Φ230mm4個  (標配)

Φ150mm6個  (選配)

Φ130mm6個  (選配)

Φ110mm6個  (標配)

通信

機器人與線纜車通過2芯線纜通訊,，供電

接口

2芯航空接頭，防水IP68等級

電源

線纜車供電,，續(xù)航8小時以上

機器人

控制終端

尺寸

280*195*23mm（長*寬*高） 手持式

重量

★1.8kg   手持式

人機控制方式

★專業(yè)手柄控制與觸屏控制相結(jié)合

顯示屏幕

10.1寸高亮度屏目,，

★1000流明強光，管道內(nèi)的視頻圖像在強太陽光下清晰可見,；

具備防眩目,、防反光功能；

存儲

標配內(nèi)置SSD固態(tài)硬盤128G,，可選配256G,、512G硬盤；

續(xù)航時間

自帶電池續(xù)航時間8h,；

兩塊電池快換使用

結(jié)構(gòu)

鋁合金,，CNC一體成型

防護等級

IP65防護，防水,，防塵,；

MIL-STD-810G防震耐沖擊， 1.5m耐摔設(shè)計

數(shù)據(jù)接口

一個USB3.0接口,；HDMI接口,；一個TF卡槽。

其他

具備2.4G,、5.8G WIFI,、藍牙、GPS定位等功能

手持機器人控制手柄

尺寸

102x153x61 mm（長*寬*高） 手持式

重量

280克（含兩節(jié)AA 堿性電池,，重量因電池品牌差異可能不同）

無線范圍

正常情況下6米

無線類型

藍牙

增強底盤

尺寸

550×390×200mm（裝Φ200輪）

軸距

350mm

重量

12.2KG（裝Φ200輪）

適用管徑

DN500-DN3000

適配機型

Dolphin-M2

爬坡能力

大于35°（zui大角度取決于實際工況）

防護等級

IP68,，防塵，防水,，防爆

輪胎

Φ200mm4個  (標配)

水上動力船體

尺寸

1150×380×297mm（無升降架）

1150×380×480mm（有升降架）

重量

22Kg（帶升降架）

適用場合

DN600以上管徑或其他水域

防護等級

IP68,，防塵，防水,，防爆

工作溫度

0 ～ 55℃

動力

配置兩臺電機獨立驅(qū)動螺旋漿

靜水航速

0-40m/min,；

轉(zhuǎn)向

差速轉(zhuǎn)向，zui小轉(zhuǎn)彎半徑5m

適配云臺型號

CAM-M2

適配線纜車型號

ACT150,、ACT300

云臺升降

電動升降架，升降高度180mm,，可拆卸,，拆卸后船體可與鏡頭直接連接使用；

照明

2W*4云臺高亮LED燈光

2W*5升降架高亮LED遠燈光

9W*2  獨立外接高亮LED暖白增強光源（1.2米以上管徑使用）

通信

機器人與線纜車通過2芯線纜通訊,，供電

接口

線纜接口,、聲吶接口

電源

線纜車供電,，續(xù)航8小時以上

聲吶傳感器

工作頻率

2.25MHz

波束寬度

1.4°

距離分辨率

距離量程×1/250（250mm量程時1mm）

zui大探測距離

6m

zui小探測距離

50 mm

zui大工作水深

1000m

zui大電纜長度

1000m（RS-485）

數(shù)據(jù)接口

RS-485，115.2kbps（RS-232可選）

水密連接器

Subconn MCBH-4M-SS

供電接口

20～36 VDC,，功耗小于5W

尺寸

φ79.4 mm×273mm

重量

空氣中1.4 kg,，水中0.5kg

云臺機芯

像素

210萬

分辨率

1920*1080

變倍

10 倍光學變倍

近攝距

10mm-1500mm（廣角-望遠）

傳感器 

1/2.8", Progressive Scan CMOS

zui低照度

彩色：0.05Lux ；黑白：0.01Lux

視頻輸出

網(wǎng)絡(luò)輸出

平板終端控制軟件

信息顯示

可實時顯示出日期時間,、爬行器傾角（管道坡度）,、氣壓、爬行距離（放線米數(shù)）,、環(huán)境視頻,、云臺方位角、鏡頭離地高度,、缺陷時鐘指示,、防傾覆報警、氣壓報警,、視頻自定義文本疊加,、計算適應(yīng)管徑大小、坡度測量繪制曲線等信息,，檢測管道缺陷并根據(jù)相關(guān)標準生成報告,。

控制功能

可控制爬行器的前進、后退,、轉(zhuǎn)向,、停止、速度調(diào)節(jié),、自動收放線,、機器人自動巡航；

鏡頭座的抬升,、下降,、燈光調(diào)節(jié)；

鏡頭的水平或垂直旋轉(zhuǎn)或居中還原,、調(diào)焦,、變倍、同時顯示前后圖像,、云臺預(yù)置位動作,、激光缺陷長度標定、除霧功能等,；

檢測分析

管道缺陷分析,，終端手動截取缺陷圖

手機終端控制軟件

信息顯示

可實時顯示出日期時間、爬行器傾角（管道坡度）,、氣壓,、爬行距離（放線米數(shù)）,、環(huán)境視頻、云臺方位角,、鏡頭離地高度,、缺陷時鐘指示、防傾覆報警,、氣壓報警,。

控制功能

可控制爬行器的前進、后退,、轉(zhuǎn)向,、停止、速度調(diào)節(jié),、自動收放線,、機器人自動巡航；

鏡頭座的抬升,、下降,、燈光調(diào)節(jié)；

鏡頭的水平或垂直旋轉(zhuǎn)或居中還原,、調(diào)焦,、變倍、同時顯示前后圖像,、云臺預(yù)置位動作,、激光缺陷長度標定、除霧功能等,；

檢測分析

管道缺陷分析,，終端手動截取缺陷圖

便攜式線纜車

尺寸

792*334*524mm（長*寬*高）

重量

66kg

搬運方式

設(shè)置萬向輪和拉手，方便移動

前后設(shè)置提手,，方便線纜車的搬抬

供電方式

★內(nèi)置大容量電池,，續(xù)航時間8小時以上；

電池可以快換,，延長續(xù)航時間,；

可選配220V交流供電適配器。

計米功能

計米傳感器,，可計算機器人在管道內(nèi)部行走的路程,；

放線長度計數(shù)精度0.05m

線纜長度

標配線纜100m，線纜可定制zui長300m

線纜材質(zhì)

材質(zhì)：凱夫拉纖維（防彈衣材料）

性能：*抗拉伸,，防水,，防油，耐磨和耐腐蝕

線纜保護

帶有伸縮式進口放線滑輪,，進口放線可以防止刮花線纜

結(jié)構(gòu)防護

線纜車防水等級IP65

控制系統(tǒng)

帶有電源開關(guān),、點動收線、市電接口,、急停,、有線通訊、無線通訊的接口,。

所有控制模塊集成在控制箱中,，可以快速拆卸更換，方便維修,。

數(shù)據(jù)通訊

線纜車到終端通過WIFI無線連接或通過線纜連接

線纜車到機器人通過兩芯線纜進行通訊連接,。

收放線方式

智能自動收線功能和自動放線功能，與機器人運行同步,；

線纜自動排線,，方便使用；

*兼容自動收放線模式和手動收放線模式,，安全可靠

報告軟件

功能與特點

管道檢測報告軟件,，可導(dǎo)入檢測所獲得數(shù)據(jù)（檢測視頻、缺陷圖像）,；

可在軟件中對檢測視頻進行預(yù)覽,、添加檢測信息、對檢測缺陷圖像進行缺陷描述,；

可生成缺陷分布圖,，并且可以導(dǎo)出網(wǎng)頁格式，方便分析,，

視頻回放功能

截取缺陷圖片功能

對缺陷圖片進行缺陷描述

根據(jù)缺陷描述,，自動生成相關(guān)的檢測結(jié)論

根據(jù)國家相關(guān)檢測標準，依據(jù)檢測數(shù)據(jù)自動生成檢測報告,，報告包含（1）檢測項目信息,、（2）工程概況、（3）缺陷樹狀分布示意圖,、（4）檢測設(shè)備簡介,、（5）作業(yè)流程示意圖、（6）缺陷統(tǒng)計圖表,、（7）詳細缺陷圖表等等方便用戶使用

具備GIS接口數(shù)據(jù)和電子地圖查閱功能,，可導(dǎo)出GIS平臺通用的ShapeFile接口數(shù)據(jù)。電子地圖中可標注出作業(yè)點的位置,，并可查看作業(yè)點對應(yīng)判讀信息,、缺陷圖片、檢測數(shù)據(jù)和檢測視頻；

可將缺陷分布地圖導(dǎo)出為網(wǎng)頁格式,，以供數(shù)據(jù)上報,、分閱。

可對已生成報告進行二次編輯