SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000環(huán)境感知方法研究*
隨著現(xiàn)代化進(jìn)程的加速推進(jìn),無人運(yùn)動(dòng)平臺扮演著日益重要的角色,其中環(huán)境感知技術(shù)是無人運(yùn)動(dòng)平臺中關(guān)鍵技術(shù)之一。為此,以旅行家二號試驗(yàn)車,、SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000以及慣性傳感集成模塊為實(shí)驗(yàn)平臺,針對無人運(yùn)動(dòng)平臺的障礙物的檢測以及無人運(yùn)動(dòng)平臺的定位問題展開了深入討論,。

SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000環(huán)境感知方法研究*
在障礙物檢測方面,以SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000數(shù)據(jù)為基礎(chǔ),首先利用閾值濾波和改進(jìn)的中值濾波算法對數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理,然后借助激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的上下文豐富障礙物的數(shù)據(jù)量,zui后通過聚類算法對障礙物進(jìn)行了識別。同時(shí)提出利用凸包算法解決了聚類過程中存在的冗余聚類信息,這種方法大大提高了系統(tǒng)的魯棒性,。針對無人運(yùn)動(dòng)平臺的定位問題,。首先對無人運(yùn)動(dòng)平臺的運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行了分析,并確定了影響無人運(yùn)動(dòng)平臺定位準(zhǔn)確度的因素,然后通過IF-THEN模糊預(yù)測模型對無人運(yùn)動(dòng)平臺的定位誤差進(jìn)行了估計(jì)。zui后通過SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000前后幀特征數(shù)據(jù)對無人運(yùn)動(dòng)平臺的定位估計(jì)進(jìn)行了*處理,。數(shù)據(jù)結(jié)果顯示基于模糊預(yù)測和SICK二維激光雷達(dá)傳感器TIM310-1030000特征數(shù)據(jù)的定位算法要優(yōu)于單純依靠慣性器件的定位信息,。在無人運(yùn)動(dòng)平臺的硬件及軟件系統(tǒng)方面,以旅行家二號試驗(yàn)車為移動(dòng)平臺,通過SICK二維激光獲取環(huán)境感知信息、ASV940慣性傳感器TIM310-1030000集成模塊獲取運(yùn)動(dòng)信息,、移動(dòng)電腦進(jìn)行算法運(yùn)行,。在軟件方面,基于VS2010平臺,實(shí)現(xiàn)了激光雷達(dá)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集功能界面、旅行家二號試驗(yàn)車的運(yùn)動(dòng)控制界面,、慣性傳感器TIM310-1030000集成模塊信息顯示界面以及算能選擇界面,。在實(shí)驗(yàn)過程中,分別在動(dòng)態(tài)、靜態(tài)環(huán)境中對障礙物識別算法進(jìn)行了驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)表明,兩類環(huán)境中CBFD聚類算法(基于峰值點(diǎn)的聚類算法)在聚類合理性上均優(yōu)于K均值聚類算法和ISODATA聚類算法(迭代自組織數(shù)據(jù)分析算法),。 

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