德國(guó)bar氣動(dòng)執(zhí)行器一級(jí)代理  蘇娟  

    氣動(dòng)執(zhí)行器是用氣壓力驅(qū)動(dòng)啟閉或調(diào)節(jié)閥門(mén)的執(zhí)行裝置,，又被稱(chēng)氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)或氣動(dòng)裝置，不過(guò)一般通俗的稱(chēng)之為氣動(dòng)頭,。

　　氣動(dòng)執(zhí)行器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)是統(tǒng)一的整體，其執(zhí)行機(jī)構(gòu)有薄膜式,、活塞式、撥叉式和齒輪齒條式,。活塞式行程長(zhǎng),，適用于要求有較大推力的場(chǎng)合；而薄膜式行程較小,，只能直接帶動(dòng)閥桿。撥叉式氣動(dòng)執(zhí)行器具有扭矩大,、空間小,、扭矩曲線更符合閥門(mén)的扭矩曲線等特點(diǎn),，但是不很美觀；常用在大扭矩的閥門(mén)上,。齒輪齒條式氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作平穩(wěn)可靠,，并且安全防爆等優(yōu)點(diǎn)，在發(fā)電廠,、化工,，煉油等對(duì)安全要求較高的生產(chǎn)過(guò)程中有廣泛的應(yīng)用,。

　　中文名 氣動(dòng)執(zhí)行器 外文名 Pneumatic actuators

德國(guó)bar氣動(dòng)執(zhí)行器一級(jí)代理 

工作原理

　　當(dāng)壓縮空氣從A管咀進(jìn)入氣動(dòng)執(zhí)行器時(shí),，氣體推動(dòng)雙活塞向兩端(缸蓋端)直線運(yùn)動(dòng)，活塞上的齒條帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸上的齒輪逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)90度,，閥門(mén)即被打開(kāi)。此時(shí)氣動(dòng)執(zhí)行閥兩端的氣體隨B管咀排出,。反之，當(dāng)壓縮空氣從B官咀進(jìn)入氣動(dòng)執(zhí)行器的兩端時(shí),，氣體推動(dòng)雙塞向中間直線運(yùn)動(dòng)，活塞上的齒條帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸上的齒輪順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)90度,，閥門(mén)即被關(guān)閉,。此時(shí)氣動(dòng)執(zhí)行器中間的氣體隨A管咀排出,。以上為標(biāo)準(zhǔn)型的傳動(dòng)原理,。根據(jù)用戶需求，氣動(dòng)執(zhí)行器可裝置成與標(biāo)準(zhǔn)型相反的傳動(dòng)原理,，即選準(zhǔn)軸順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)為開(kāi)啟閥門(mén),，逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)為關(guān)閉閥門(mén),。單作用(彈簧復(fù)位型)氣動(dòng)執(zhí)行器A管咀為進(jìn)氣口，B管咀為排氣孔(B管咀應(yīng)安裝消聲器),。A管咀進(jìn)氣為開(kāi)啟閥門(mén)，斷氣時(shí)靠彈簧力關(guān)閉閥門(mén),。

基本構(gòu)成編輯

　　內(nèi)部結(jié)構(gòu)

　　氣動(dòng)執(zhí)行器的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的種類(lèi)和構(gòu)造大致相同，主要是執(zhí)行機(jī)構(gòu)不同,。因此在氣動(dòng)執(zhí)行器介紹時(shí)分為執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)閥兩部分。氣動(dòng)執(zhí)行器由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)閥（調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)）兩個(gè)部分組成,。根據(jù)控制信號(hào)的大小，產(chǎn)生相應(yīng)的推力,，推動(dòng)調(diào)節(jié)閥動(dòng)作。調(diào)節(jié)閥是氣動(dòng)執(zhí)行器的調(diào)節(jié)部分,，在執(zhí)行機(jī)構(gòu)推力的作用下，調(diào)節(jié)閥產(chǎn)生一定的位移或轉(zhuǎn)角,，直接調(diào)節(jié)流體的流量,。

　　1,、氣動(dòng)裝置主要由氣缸、活塞,、齒輪軸、端蓋,、密封件、螺絲等組成,；成套氣動(dòng)裝置還應(yīng)該包括開(kāi)度指示、行程限位,、電磁閥,、定位器、氣動(dòng)元件,、手動(dòng)機(jī)構(gòu)、信號(hào)反饋等部件組成,。

　　2、氣動(dòng)裝置與閥門(mén)的連接尺寸應(yīng)符合ISO5211(底部),、 GB/T12222 和 GB/T12223 的規(guī)定。

　　3,、帶手動(dòng)機(jī)構(gòu)的氣動(dòng)裝置,，在氣源中斷時(shí),，應(yīng)能用其手動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行氣動(dòng)球閥的啟閉操作，面向手輪時(shí),，手輪或手柄應(yīng)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為閥開(kāi)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為閥關(guān),。

　　4、活塞桿端部為內(nèi),、外螺紋時(shí)，應(yīng)有標(biāo)準(zhǔn)扳手適用的扳手口,。

　　5,、活塞的密封圈應(yīng)便于更換與檢修,。

　　6、帶緩沖機(jī)構(gòu)的氣動(dòng)裝置,，其緩沖機(jī)構(gòu)的行程長(zhǎng)度可參照《表 1》的規(guī)定。

　　7,、帶可調(diào)緩沖機(jī)構(gòu)的氣動(dòng)裝置,，應(yīng)有缸體外部調(diào)節(jié)其緩沖作用的機(jī)構(gòu),。

　　8、氣缸進(jìn)出氣口的螺紋尺寸應(yīng)符合MANUR NORM(附件標(biāo)準(zhǔn)) sypv,GB/T7306.1,、GB/T7306.2 和 GB/T7307 的規(guī)定。

性能編輯

　　1,、氣動(dòng)裝置額定輸出力或力矩應(yīng)符合 GB/T12222 和 GB/T12223 的規(guī)定

　　上面為薄膜式執(zhí)行機(jī)構(gòu)

　　2,、在空載情況下，對(duì)氣缸內(nèi)輸入按《表 2》規(guī)定的氣壓,，其動(dòng)作應(yīng)平穩(wěn)，無(wú)卡阻及爬行現(xiàn)象,。

　　3,、在 0.6MPa 的空氣壓力下,，氣動(dòng)裝置啟、閉兩個(gè)方向的輸出力矩或推力,，其值應(yīng)不小于氣動(dòng)裝置標(biāo)牌所標(biāo)示的數(shù)值，且動(dòng)作應(yīng)靈活,，不允許各部位出現(xiàn)*變形及其他異常現(xiàn)象,。

　　4、密封試驗(yàn)用zui大工作壓力進(jìn)行試驗(yàn)時(shí),，從各自背壓一側(cè)泄漏出的空氣量不允許超過(guò) (3+0.15D)cm3/min（標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)）,；從端蓋,、輸出軸處泄漏出的空氣量不允許超過(guò) (3+0.15d)cm3/min。

　　5,、強(qiáng)度試驗(yàn)用 1.5 倍的zui大工作壓力進(jìn)行試驗(yàn)，保持試驗(yàn)壓力 3min 后,，其缸體端蓋和靜密封部位不允許有滲漏及結(jié)構(gòu)變形,。

　　6,、動(dòng)作壽命次數(shù)，氣動(dòng)裝置模擬氣動(dòng)閥門(mén)動(dòng)作,，在保持兩個(gè)方向的輸出力矩或推力能力的情況下，啟閉操作的啟閉次數(shù)應(yīng)不低于 50000 次（啟—閉循環(huán)為一次）,。

　　7,、帶緩沖機(jī)構(gòu)的氣動(dòng)裝置,，當(dāng)活塞運(yùn)動(dòng)到行程終端位置時(shí)，不允許出現(xiàn)沖擊現(xiàn)象,。

　　外觀編輯

　　1、鑄造氣缸的端蓋,、端法蘭、箱體上不得有劃痕,、割痕、氣孔,、毛刺等,。

　　2,、氣動(dòng)裝置外表面涂漆層或化學(xué)處理層應(yīng)平整、光滑,、色澤均勻，無(wú)油污,、壓痕和其他機(jī)械損傷。

優(yōu)勢(shì)編輯

　　1,、接受連續(xù)的氣信號(hào)，輸出直線位移（加電/氣轉(zhuǎn)換裝置后，也可以接受連續(xù)的電信號(hào)）,，有的配上搖臂后，可輸出角位移,。

　　氣動(dòng)執(zhí)行器

　　2,、有正,、反作用功能,。

　　3、移動(dòng)速度大,，但負(fù)載增加時(shí)速度會(huì)變慢。

　　4,、輸出力與操作壓力有關(guān),。

　　5,、可靠性高，但氣源中斷后閥門(mén)不能保持（加保位閥后可以保持）,。

　　6、不便實(shí)現(xiàn)分段控制和程序控制,。

　　7、檢修維護(hù)簡(jiǎn)單,，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性好。

　　8,、輸出功率較大,。

　　9,、具有防爆功能。

　　緊湊的雙活塞齒輪,，齒條式結(jié)構(gòu)，嚙合精確，效率高,，輸出扭矩恒定。

　　鋁制缸體,、活塞及端蓋，與同規(guī)格結(jié)構(gòu)的執(zhí)行器相比重量zui輕,。

　　缸體為擠壓鋁合金,，并經(jīng)硬質(zhì)陽(yáng)極氧化處理,，內(nèi)表面質(zhì)地堅(jiān)硬，強(qiáng)度,，硬度高。采用低摩擦材料制成的滑動(dòng)軸承,，避免了金屬間的相互直接接觸,，摩擦系數(shù)低,，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，使用壽命長(zhǎng),。

　　氣動(dòng)執(zhí)行器與閥門(mén)安裝、連接尺寸根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)ISO5211,、DIN3337和VDI/VDE3845進(jìn)行設(shè)計(jì)，可與普通氣動(dòng)執(zhí)行器互換,。

　　氣源孔符合 NAMUR 標(biāo)準(zhǔn)。

　　氣動(dòng)執(zhí)行器底部軸裝配孔(符合ISO5211標(biāo)準(zhǔn))成雙四方形,，便于帶方桿的閥線性或45°轉(zhuǎn)角安裝,。

　　輸出軸的頂部和頂部的孔符合 NAMUR 標(biāo)準(zhǔn),。

　　兩端的調(diào)整螺釘可調(diào)整閥門(mén)的開(kāi)啟角度。

　　相同規(guī)格的有雙作用式,、單作用式(彈簧復(fù)位)。

　　可根據(jù)閥門(mén)需要選擇方向，順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),。

　　根據(jù)用戶需要安裝電磁閥、定位器(開(kāi)度指示),、回信器、各種限位開(kāi)關(guān)及手動(dòng)操作裝置,。

　　缺點(diǎn)編輯

　　控制精度較低，雙作用的氣動(dòng)執(zhí)行器,，斷氣源后不能回到預(yù)設(shè)位置,。單作用的氣動(dòng)執(zhí)行器,，斷氣源后可以依靠彈簧回到預(yù)設(shè)位置

　　分類(lèi)選型編輯

　　執(zhí)行器按其能源形式分為氣動(dòng)，電動(dòng)和液動(dòng)三大類(lèi),，它們各有特點(diǎn)，適用于不同的場(chǎng)合,。氣動(dòng)執(zhí)行器是執(zhí)行器中的一種類(lèi)別,。氣動(dòng)執(zhí)行器還可以分為單作用和雙作用兩種類(lèi)型：執(zhí)行器的開(kāi)關(guān)動(dòng)作都通過(guò)氣源來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行,，叫做DOUBLE ACTING (雙作用)。SPRING RETURN (單

　　作用)的開(kāi)關(guān)動(dòng)作只有開(kāi)動(dòng)作是氣源驅(qū)動(dòng),，而關(guān)動(dòng)作時(shí)彈簧復(fù)位。

　　注:本文均以DA/SR系列氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為例,，說(shuō)明執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選用這個(gè)參考資料的目的是幫助客戶正確選擇執(zhí)行機(jī)構(gòu),，在把氣動(dòng)/電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝到閥門(mén)之前,，必須考慮以下因素。* 閥門(mén)的運(yùn)行力矩加上生產(chǎn)廠家的*的安全系數(shù)/根據(jù)操作狀況,。* 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的氣源壓力或電源電壓。* 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的類(lèi)型雙作用或者單作用(彈簧復(fù)位)以及一定氣源下的輸出力矩或額定電壓下的輸出力矩,。* 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向以及故障模式(故障開(kāi)或故障關(guān))正確選擇一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是非常重要的，如執(zhí)行機(jī)構(gòu)過(guò)大，閥桿可能受力過(guò)大,。相反如執(zhí)行機(jī)構(gòu)過(guò)小，側(cè)不能產(chǎn)生足夠的力矩來(lái)充分操作閥門(mén),。一般地說(shuō),，我們認(rèn)為操作閥門(mén)所需的力矩來(lái)自閥門(mén)的金屬部件(如球芯,，閥瓣)和密封件(閥座)之間的磨擦。根據(jù)閥門(mén)使用場(chǎng)合,，使用溫度，操作頻率,，管道和壓差,，流動(dòng)介質(zhì)(潤(rùn)滑,、干燥、泥漿),，許多因素均影響操作力矩

　　球閥的結(jié)構(gòu)原理基本上根據(jù)一個(gè)拋光球芯(包括通道)包夾在兩個(gè)閥座這間(上游和下游),，球心的旋轉(zhuǎn)對(duì)流體進(jìn)行攔截或流過(guò)球芯,，上游和下游的壓差產(chǎn)生的力使球芯緊靠在下游閥座(浮動(dòng)球結(jié)構(gòu))。這種情況下操作閥門(mén)的力矩是由球芯與閥座,、閥桿與填料相互摩擦所決定的,。如圖1所示,，力矩zui大值發(fā)生在出現(xiàn)壓差且球芯在關(guān)閉位置向打開(kāi)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)

　　蝶閥。蝶閥的結(jié)構(gòu)原理基本上根據(jù)固定在軸心的蝶板,。在關(guān)閉位置蝶板與閥座*密封,當(dāng)?shù)逍D(zhuǎn)(繞著閥桿)后與流體的流向平行時(shí)，閥門(mén)處于全開(kāi)位置,。相反當(dāng)?shù)迮c流體的流向垂直時(shí),，閥門(mén)處于關(guān)閉位置,。操作蝶閥的力矩是由蝶板與閥座,、閥桿與填料之間的磨擦所決定的，同時(shí)壓差作用在蝶板上的力也影響操作力矩如閥門(mén)在關(guān)閉時(shí)力矩zui大,，微小地旋轉(zhuǎn)后，力矩將明顯減小

　　旋塞閥的結(jié)構(gòu)原理是基本根據(jù)密封在錐形塞體里的塞子,。在塞子的一個(gè)方向上有一個(gè)通道,。隨著塞子旋入閥座來(lái)實(shí)現(xiàn)閥門(mén)的開(kāi)啟和關(guān)閉,。操作力矩通常不受流體的壓力影響而是由開(kāi)啟和關(guān)閉過(guò)程中閥座和塞子之間的摩擦所決定的。閥門(mén)在關(guān)閉時(shí)力矩zui大,。由于有受壓力的影響，在余下的操作中始終保持較高的力矩

　　其它相關(guān)編輯

　　雙作用執(zhí)行機(jī)構(gòu)

　　雙作用執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選用以DA系列氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為例,。齒輪條式執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出力矩是活塞壓力(氣源壓力所供)乘上節(jié)圓半徑(力臂)所得，且磨擦阻力小效率高,。順時(shí)針旋轉(zhuǎn)和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)輸出力矩都是線性的,。在正常操作條件下，雙作用執(zhí)行機(jī)構(gòu)的*安全系數(shù)為25-50%

　　單作用執(zhí)行機(jī)構(gòu)

　　明精單作用執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選用以SR系列氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為例在彈簧復(fù)位的應(yīng)用中,，輸出力矩是在兩個(gè)不同的操作過(guò)程中所得，根據(jù)行程位置,，每一次操作產(chǎn)生兩個(gè)不同的力矩值。彈簧復(fù)位執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出力矩由力(空氣壓力或彈簧作用力)乘上力臂所得*種狀況：輸出力矩是由空氣壓力進(jìn)入中腔壓縮彈簧后所得,，稱(chēng)為"空氣行程輸出力矩"在這種情況下,，氣源壓力迫使活塞從0度轉(zhuǎn)向90度位置,，由于彈簧壓縮產(chǎn)生反作用力，力矩從起點(diǎn)時(shí)zui大值逐漸遞減直至到第二種狀況：輸出力矩是當(dāng)中腔失氣時(shí)彈簧恢復(fù)力作用在活塞上所得,，稱(chēng)為"彈簧行程輸出力矩"在這種情況下，由于彈簧的伸長(zhǎng),，輸出力矩從90度逐漸遞減直0度如以上所述,，單作用執(zhí)行機(jī)構(gòu)是根據(jù)在兩種狀況下產(chǎn)生一個(gè)平衡力矩的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)而成的。如圖11所示,。在每種情況下,，通過(guò)改變每邊彈簧數(shù)量和氣源壓力的關(guān)系(如每邊2根彈簧和5.5巴氣源或反之),，有可能獲得不平衡力矩　在彈簧復(fù)位應(yīng)用中可獲得兩種狀況：失氣開(kāi)啟或失氣關(guān)閉。在正常工作條件下,，彈簧復(fù)位執(zhí)行機(jī)構(gòu)的*安全系數(shù)為25-50%

　　彈簧復(fù)位執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選用示例(同時(shí)見(jiàn)技術(shù)數(shù)據(jù)表)：

　　彈簧關(guān)(失氣)

　　*球閥的力矩=80NM

　　*安全系數(shù)(25%)=80NM+25%=100NM

　　*氣源壓力=0.6MPa

　　被選用的SY-SR執(zhí)行機(jī)構(gòu)是SR125-05，因?yàn)榭僧a(chǎn)生下列數(shù)值：

　　*彈簧行程0o=119.2NM

　　*彈簧行程90o=216.2NM

　　*空氣行程0o=228.7NM

　　*空氣行程90o=118.8NM

　　與電動(dòng)執(zhí)行器的比較編輯

　　從技術(shù)性能方面講,，氣動(dòng)執(zhí)行器的優(yōu)勢(shì)主要包括以下4個(gè)方面：

　　（1）負(fù)載大,，可以適應(yīng)高力矩輸出的應(yīng)用。

　?。?）動(dòng)作迅速,、反應(yīng)快。

　?。?）工作環(huán)境適應(yīng)性好，特別在易燃,、易爆,、多塵埃,、強(qiáng)磁、輻射和振動(dòng)等惡劣工作環(huán)境中,，比液壓,、電子,、電氣控制更*。

　?。?）行程受阻或閥桿被扎住時(shí)電機(jī)容易受損,。

　　而電動(dòng)執(zhí)行器的優(yōu)勢(shì)主要包括：

　?。?）結(jié)構(gòu)緊湊,，體積小巧。比起氣動(dòng)執(zhí)行器,，電動(dòng)執(zhí)行器結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，一個(gè)基本的電子系統(tǒng)包括執(zhí)行器,，三位置DPDT開(kāi)關(guān)、熔斷器和一些電線,，易于裝配,。

　?。?）電動(dòng)執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)源很靈活，一般車(chē)載電源即可滿足需要,，而氣動(dòng)執(zhí)行器需要?dú)庠春蛪嚎s驅(qū)動(dòng)裝置,。

　?。?）電動(dòng)執(zhí)行器沒(méi)有“漏氣”的危險(xiǎn)，可靠性高,，而空氣的可壓縮性使得氣動(dòng)執(zhí)行器的穩(wěn)定性稍差。

　?。?）不需要對(duì)各種氣動(dòng)管線進(jìn)行安裝和維護(hù),。

　?。?）可以無(wú)需動(dòng)力即保持負(fù)載,，而氣動(dòng)執(zhí)行器需要持續(xù)不斷的壓力供給。

　?。?）由于不需要額外的壓力裝置，電動(dòng)執(zhí)行器更加安靜,。通常，如果氣動(dòng)執(zhí)行器在大負(fù)載的情況下,，要加裝消音器,。

　　（7）在氣動(dòng)裝置中的通常需要把電信號(hào)轉(zhuǎn)化為氣信號(hào),，然后再轉(zhuǎn)化為電信號(hào),，傳遞速度較慢，不宜用于元件級(jí)數(shù)過(guò)多的復(fù)雜回路,。

　　（8）電動(dòng)執(zhí)行器在控制的精度方面更勝*,。

　　實(shí)際上，氣動(dòng)系統(tǒng)和電動(dòng)系統(tǒng)并不互相排斥,。氣動(dòng)執(zhí)行器可以簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)快速直線循環(huán)運(yùn)動(dòng),，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，維護(hù)便捷，同時(shí)可以在各種惡劣工作環(huán)境中使用,，如有防爆要求,、多粉塵或潮濕的工況,。但在作用力快速增大且需要精確定位的情況下，帶伺服馬達(dá)的電驅(qū)動(dòng)器具有優(yōu)勢(shì),。對(duì)于要求精確、同步運(yùn)轉(zhuǎn),、可調(diào)節(jié)和規(guī)定的定位編程的應(yīng)用場(chǎng)合,，電驅(qū)動(dòng)器是的選擇,，帶閉環(huán)定位控制器的伺服或步進(jìn)馬達(dá)所組成的電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠補(bǔ)充氣動(dòng)系統(tǒng)的不足之處。

　　現(xiàn)代控制中各種系統(tǒng)越來(lái)越復(fù)雜,、越來(lái)越精細(xì),，并不是某種驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)就可滿足系統(tǒng)的多種控制功能,。電動(dòng)執(zhí)行器主要用于需要精密控制的應(yīng)用場(chǎng)合，自動(dòng)化設(shè)備中柔性化要求在不斷提升,，同一設(shè)備往往要求適應(yīng)不同尺寸工件的加工需要,，執(zhí)行器需要進(jìn)行多點(diǎn)定位控制，而且要對(duì)執(zhí)行器的運(yùn)行速度及力矩進(jìn)行精確控制或同步跟蹤,，這些利用傳統(tǒng)氣動(dòng)控制是無(wú)法實(shí)現(xiàn)的,，而電動(dòng)執(zhí)行器就能非常輕松的實(shí)現(xiàn)此類(lèi)控制,。由此可見(jiàn)氣動(dòng)執(zhí)行器比較適用于簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)控制，而電執(zhí)行器則多用于精密運(yùn)動(dòng)控制的場(chǎng)合,。