費(fèi)斯托擺動氣爪具有彈性緩沖創(chuàng)新功能更多優(yōu)點(diǎn):
-直線和擺動單元的終端位置感測*和移動部分分離 - 擺動單元的旋轉(zhuǎn)角度可自由調(diào)節(jié),，操作方便,。
- 循環(huán)頻率高達(dá) 2 Hz - 具有彈性緩沖或液壓緩沖兩種形式 - 擺動抓取單元具有較高的重力慣性力矩，因此能承受重負(fù)載,。
德國FESTO費(fèi)斯托擺動氣爪工作原理：
   費(fèi)斯托擺動氣爪的驅(qū)動是由氣缸驅(qū)動器來實(shí)現(xiàn)的,；氣缸缸體內(nèi)安裝了左右兩個獨(dú)立的活塞，每個活塞都與外部的氣爪相連,，因此每個活塞的運(yùn)動則表示單個氣爪的移動,。
   費(fèi)斯托擺動氣爪應(yīng)用三組壓電閥對高靈敏度的比例氣爪進(jìn)行控制，該壓電閥實(shí)質(zhì)上是一個無泄漏,、動態(tài)性能較佳的伺服比例閥,。一組連接到氣缸氣腔的左端，另一組連接到氣缸氣腔的右端,，第三組連接到左右兩個活塞中間的氣缸,。
三個腔室內(nèi)的壓力均由三個壓力傳感器來監(jiān)測及控制，三組壓電閥控制各腔室內(nèi)的壓力,，通過調(diào)節(jié)活塞(氣爪)兩端氣缸腔室內(nèi)的壓力,，則實(shí)現(xiàn)氣爪夾緊力的調(diào)節(jié)。此外,，通過安裝位置傳感器,，對氣爪位置進(jìn)行控制,。
德國FESTO費(fèi)斯托擺動氣爪分類：
1.標(biāo)準(zhǔn)氣爪HGD, HGP, HGR, HGW氣爪系列,用于進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)抓取操作。價(jià)格便宜且功能多樣,。HGD——三點(diǎn)氣爪· 尺寸16…50 mmHGP——平行氣爪· 尺寸6...
2.微型氣爪HGWM/HGPM非常適用于抓取小型零件:尺寸小,、功能齊全?！?...
3.精密氣爪HGPPHGPP精度高且非常靈活,。使用壽命長,無需再次潤滑就可完成近一千...
4.重載型氣爪HGPL/HGPT非常適用于機(jī)械加工力較大的應(yīng)用場合。
一,、FESTO平行夾爪
   所示平行夾爪的手指是通過兩個活塞動作的,。每一活塞由一個滾輪和一個雙曲柄與氣動手指相連，形成一個特殊的驅(qū)動單元,。這樣,，氣動手指總是軸向?qū)π囊苿樱總€手指是不能單獨(dú)移動的,。如是手指反向移動,，則先前受壓的活塞處于排氣狀態(tài)，而另一個活塞處于受壓狀態(tài),。
   動畫所示平行夾爪是由單活塞驅(qū)動,，軸心帶動曲柄，兩片爪片上各有一個相對應(yīng)的曲柄槽,。為減小磨擦阻力,，爪片與本體連接為鋼珠滑軌結(jié)構(gòu)。
二,、FESTO擺動夾爪（Y形夾爪）
   所示擺動夾爪的活塞桿上有一個環(huán)槽,，由于手指耳軸與環(huán)形槽相連，因而手指可同時(shí)移動且自動對中,，并確保抓取力矩終恒定,。
三、FESTO旋轉(zhuǎn)夾爪
   所示旋轉(zhuǎn)夾爪的動作是按照齒條的嚙合原理工作的,?；钊c一根可上下移動的軸固定在一起。軸的未端有三個環(huán)開槽,，這些槽與兩個驅(qū)動輪的嚙合,。因而，氣動手指可同時(shí)移動并自動對中,，齒輪齒條原理確保了抓取力度始終恒定,。
四、FESTO三點(diǎn)夾爪
   所示三點(diǎn)夾爪的活塞上有一個環(huán)形槽，每一個曲柄與一個氣動手指相連,，活塞運(yùn)動能馬驅(qū)動三個曲柄動作,，因而可控制三個手指同時(shí)打開和合攏。