費(fèi)斯托擺動(dòng)氣爪具有彈性緩沖創(chuàng)新功能更多優(yōu)點(diǎn):
-直線和擺動(dòng)單元的終端位置感測(cè)*和移動(dòng)部分分離 - 擺動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)角度可自由調(diào)節(jié),，操作方便,。
- 循環(huán)頻率高達(dá) 2 Hz - 具有彈性緩沖或液壓緩沖兩種形式 - 擺動(dòng)抓取單元具有較高的重力慣性力矩，因此能承受重負(fù)載,。
德國(guó)FESTO費(fèi)斯托擺動(dòng)氣爪工作原理：
   費(fèi)斯托擺動(dòng)氣爪的驅(qū)動(dòng)是由氣缸驅(qū)動(dòng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)的,；氣缸缸體內(nèi)安裝了左右兩個(gè)獨(dú)立的活塞，每個(gè)活塞都與外部的氣爪相連,，因此每個(gè)活塞的運(yùn)動(dòng)則表示單個(gè)氣爪的移動(dòng),。
   費(fèi)斯托擺動(dòng)氣爪應(yīng)用三組壓電閥對(duì)高靈敏度的比例氣爪進(jìn)行控制，該壓電閥實(shí)質(zhì)上是一個(gè)無(wú)泄漏、動(dòng)態(tài)性能較佳的伺服比例閥,。一組連接到氣缸氣腔的左端,，另一組連接到氣缸氣腔的右端，第三組連接到左右兩個(gè)活塞中間的氣缸,。
三個(gè)腔室內(nèi)的壓力均由三個(gè)壓力傳感器來(lái)監(jiān)測(cè)及控制,，三組壓電閥控制各腔室內(nèi)的壓力，通過(guò)調(diào)節(jié)活塞(氣爪)兩端氣缸腔室內(nèi)的壓力,，則實(shí)現(xiàn)氣爪夾緊力的調(diào)節(jié),。此外，通過(guò)安裝位置傳感器,，對(duì)氣爪位置進(jìn)行控制,。
德國(guó)FESTO費(fèi)斯托擺動(dòng)氣爪分類：
1.標(biāo)準(zhǔn)氣爪HGD, HGP, HGR, HGW氣爪系列,用于進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)抓取操作。價(jià)格便宜且功能多樣,。HGD——三點(diǎn)氣爪· 尺寸16…50 mmHGP——平行氣爪· 尺寸6...
2.微型氣爪HGWM/HGPM非常適用于抓取小型零件:尺寸小,、功能齊全?！?...
3.精密氣爪HGPPHGPP精度高且非常靈活,。使用壽命長(zhǎng),無(wú)需再次潤(rùn)滑就可完成近一千...
4.重載型氣爪HGPL/HGPT非常適用于機(jī)械加工力較大的應(yīng)用場(chǎng)合。
一,、FESTO平行夾爪
   所示平行夾爪的手指是通過(guò)兩個(gè)活塞動(dòng)作的,。每一活塞由一個(gè)滾輪和一個(gè)雙曲柄與氣動(dòng)手指相連，形成一個(gè)特殊的驅(qū)動(dòng)單元,。這樣,，氣動(dòng)手指總是軸向?qū)π囊苿?dòng)，每個(gè)手指是不能單獨(dú)移動(dòng)的,。如是手指反向移動(dòng),，則先前受壓的活塞處于排氣狀態(tài),，而另一個(gè)活塞處于受壓狀態(tài),。
   動(dòng)畫所示平行夾爪是由單活塞驅(qū)動(dòng)，軸心帶動(dòng)曲柄,，兩片爪片上各有一個(gè)相對(duì)應(yīng)的曲柄槽,。為減小磨擦阻力，爪片與本體連接為鋼珠滑軌結(jié)構(gòu),。
二,、FESTO擺動(dòng)夾爪（Y形夾爪）
   所示擺動(dòng)夾爪的活塞桿上有一個(gè)環(huán)槽，由于手指耳軸與環(huán)形槽相連,，因而手指可同時(shí)移動(dòng)且自動(dòng)對(duì)中,，并確保抓取力矩終恒定。
三、FESTO旋轉(zhuǎn)夾爪
   所示旋轉(zhuǎn)夾爪的動(dòng)作是按照齒條的嚙合原理工作的,?；钊c一根可上下移動(dòng)的軸固定在一起。軸的未端有三個(gè)環(huán)開(kāi)槽,，這些槽與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的嚙合,。因而，氣動(dòng)手指可同時(shí)移動(dòng)并自動(dòng)對(duì)中,，齒輪齒條原理確保了抓取力度始終恒定,。
四、FESTO三點(diǎn)夾爪
   所示三點(diǎn)夾爪的活塞上有一個(gè)環(huán)形槽,，每一個(gè)曲柄與一個(gè)氣動(dòng)手指相連,，活塞運(yùn)動(dòng)能馬驅(qū)動(dòng)三個(gè)曲柄動(dòng)作，因而可控制三個(gè)手指同時(shí)打開(kāi)和合攏,。