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哈工大成功研制全球首臺四組傳熱管檢測機器人
2025年06月26日 15:53:06 來源：化工儀器網(wǎng) 點擊量：612

近日,，全球首臺四足傳熱管檢測機器人已投入實際應(yīng)用，為核電設(shè)備的智能運維提供了高效,、可靠的解決方案,。

　　近日,，哈爾濱工程大學聯(lián)合中廣核檢測技術(shù)有限公司、陽江核電有限公司成功研制了全球首臺四足傳熱管檢測機器人,，并已投入實際應(yīng)用。它采用獨特的四足錨爪結(jié)構(gòu),，具備變姿態(tài)快速爬行能力,，實現(xiàn)了機器人四足爬行與檢測功能同步完成，能夠有效提升傳熱管檢測效率,。
 
　　核電站蒸汽發(fā)生器傳熱管是核能安全的“主動脈”,，但管壁薄，外徑細,，數(shù)量多,，傳熱管疲勞、缺陷,、腐蝕如果未能及時發(fā)現(xiàn),，便有可能破裂造成安全事故。以往,，傳熱管檢測機器人每走一步只能覆蓋近20個管孔,，檢測完所有傳熱管一般需要10多天，耗時長,、成本高,。針對傳統(tǒng)傳熱管檢測機器人難以適配多種蒸汽發(fā)生器型號、檢測時間長等問題,，科研團隊研發(fā)了該型四足傳熱管檢測機器人,，采用四足構(gòu)型、高效運動規(guī)劃,、視覺定位等技術(shù),，為核電設(shè)備智能運維提供了新型解決方案。
 

 
　　該機器人的雙探頭檢測臂支持360°旋轉(zhuǎn)并具備冗余自由度,，可最大化單次定位的檢測范圍,。在“華龍一號”的測試中，該機器人搭載渦流檢測工具,，結(jié)合單目視覺定位,，實現(xiàn)了爬行與檢測同步進行，顯著縮短了移動時間,。四足并聯(lián)行走機構(gòu)讓機器人能夠靈活“爬行”在各種規(guī)格的管板上,，雙探頭檢測臂亦具有360°旋轉(zhuǎn)能力和平面內(nèi)冗余自由度，可確保機器人在一次定位中實現(xiàn)檢測工作空間的最大化,。機器人也具備斷電斷氣應(yīng)急能力,，自動鎖定的錨爪能夠確保其在突發(fā)情況下仍能保持穩(wěn)定抓取,，確保作業(yè)安全。
 
　　這一突破為核電設(shè)備的智能運維提供了高效,、可靠的解決方案,，未來有望拓展至化工、航天等領(lǐng)域的精密管道檢測,。目前,，該成果已在中廣核集團核電機組實現(xiàn)工程應(yīng)用，可覆蓋華龍一號等多種堆型,。
 
　　相關(guān)資料來源：科技日報,、哈爾濱工程大學
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